本则故事出自《汉书·周亚夫传》。后一般指引用成屈尊劳驾。

汉史纪：文帝时，匈奴大入边。使刘礼屯霸上，徐厉屯棘门，周亚夫屯细柳，以备胡。上自劳军细柳。先驱至，不得入。曰：“天子且至。”军门都尉曰：“军中闻将军令，不闻天子诏。”上乃使使节诏将军曰：“吾欲入营劳军。”亚夫乃传言开壁门。壁门军士曰：“将军约，军中不得驱驰。”于是天子乃按辔徐行。至中营，亚夫持兵揖，曰：“介胄之士不拜，请以军礼见。”天子为动，改容式车，使人称谢：“皇帝敬劳将军。”成礼而去。既出军门，群臣皆惊。文帝曰：“嗟乎!此真将军矣！向者霸上、棘门如儿戏耳，其将固可袭而虏也。至于亚夫，可得而犯邪!”称善者久之。

西汉史上记：文帝时，北匈奴入边为寇。帝拜刘礼、徐厉、周亚夫三人俱为将军，各领兵出京，分布防守。刘礼屯霸上，徐厉屯于棘门，亚夫屯于细柳。文帝亲自到各营抚劳将士。初到霸上，棘门二营，车驾径入，没些阻挡。末后往细柳营。导驾的前队，已到营门，被军士阻住不得入。与他说：“圣驾就到，可速开营门。”那军门都尉对说：“我军中只知有将军的号令，不知有天子的诏旨。”少间文帝的驾到了，还不开门。文帝乃使人持节召亚夫说：“朕要进营劳军。”亚夫才传令开营门接驾。临进门时，守门军士又奏说：“将军有令：军中不许驰驱车马。”文帝乃按住车辔，徐徐而行。到中军营，亚夫出迎，手执着兵器，只鞠躬作揖，说道：“甲胄在身，不敢跪拜，臣请以军礼相见。”文帝听说，悚然改容，俯身式车，使人传旨致谢亚夫，说：“皇帝敬劳将军。”成礼乃去。文帝出营门，叹美亚夫说道：“这才是真正的将军!恰才见霸上、棘门二营，那样疏略，如儿戏一般。万一有乘虚劫营之事，其将固可掩袭而掠也。至如亚夫这等纪律，可得而轻犯邪!”尝考古者人君命将，亲推其毂，授之以钺，曰：“阃以外，将军主之，不从中制也。”盖将权不重，则军令不严，士不用命，故穰苴戮齐王之嬖臣，孙武斩吴王之宠姬，而后能使其众，以成大功。观周亚夫之纪律严明，诚为一时名将，然非文帝之圣明，重其权而优其礼，则亚夫将求免罪过之不暇，况望其能折冲而御侮哉!后世人君御将，宜以文帝为法。

本则故事出自《汉书·周亚夫传》。壁门：军营门。介胄：即甲胄。介是铠甲，胄是头盔。式车：手扶车前横木站在车上，表示恭敬。式，通“轼”，车前横木。成礼：完成仪式。毂：车轮的中心部分，引申为车子。钺：古代的一种兵器，形似斧而较大，常用于仪仗中，后来被当作权力象征。阃：门槛，引申为宫廷。