据传，明朝开国皇帝
朱元璋死后，把皇位传给皇太孙朱允炆，改“元”为建文。建文四年（1402年），其叔燕王朱棣带兵攻入南京夺取皇位，建文帝假扮僧人仓皇出逃，辗转流亡到小车河一带，见百姓在小车河造桥，便帮忙为之策划，桥建成后，百姓才知帮助策划的僧人是建文帝，逐以“太子”为桥名。为了掩饰出逃的建文皇帝行踪，故将“太子桥”传为“太慈桥”，沿袭至今。
据明嘉靖《
贵州通志》所载，
太慈桥在1505年（明弘治十八年）曾被洪水冲垮，百姓称桥垮后，改为舟渡，争舟夺渡者常发生倾覆踩踏的危险，便纷纷要求修复此桥。当时，镇守贵州的太监杨贤采纳了百姓请求，自己带头捐款，于正德元年（1506年）建成一座单孔石拱桥，被人称为杨公桥，但后人仍习惯称之为太慈桥。此桥为贵阳市现存历史旧貌的古桥之一。
1509年（明正德四年），哲学家、教育家
王阳明在贵阳文明书院讲学期间，曾利用执教之暇浏览了贵阳城内外的一些名胜古迹。当年早春之时，阳明先生曾到小车河游览，留下《太子桥》一诗，诗文展现了五百年前小车河周边树里茅亭，竹石清流，
1638年（明崇祯十一年）三月，地理学家
徐霞客从广西南丹进入贵州，在贵阳的八天中也曾游览了小车河美丽的自然风景，徐霞客《黔游日记》崇祯十一年（公元一六三八年）四月十四日云：“晨饭于吴，遂出司南门，渡溪桥，西南向行。五里，有溪自西谷来，东注入南大溪；有石梁跨其上，曰太子桥。桥下水涌流两崖石间，冲突甚急，南来大溪所不及也。”此处所言“司南门”，即贵阳次南门，当时贵阳府城又是贵州宣慰司城，故曰“司南门”。西谷来之溪，名小车河；所注入之南来大溪，即贵阳最大的河流南明河。徐霞客是过此赴云南，不暇入西谷一游，其实谷中幽静宜人，大可一看。“小车河入南明河一段，地势陡峭，崖岸紧束，故水流冲激。溯流而上三四里地势稍平，复筑坝潴水，渊深澄碧。再前，则曲折如蛇行，直处为流，折处为潭。桃柳竹石，连岸而生，翠峰环合，恍如世外，复少游人，为近城罕有之幽绝处。再前抵阿哈湖，潴溪而成也。坝下高岩夹峙，岩壁上虬藤老树，披垂倒挂，横逸斜出，如诗如画，然冷寂非常，令人生畏。我曾三游其地，庚辰春有诗纪其事：时节近清明，游兴如草生。偷得半日暇，且溯碧溪行。行入溪谷口，夹岸依依柳。新丝垂垂发，差未拂人首。柳岸参差步，隐入桃花坞。头顶满云霞，眼迷不知处。风回惊花落，带烟又带露。荒村八九家，前后红白花。场圃翻新土，种豆或种瓜。黄犬吠生客，痴女语呀呀。昨夜大雷雨，春水已满溪。涓涓穿篁过，洗我尘俗疲。溪曲似藤蔓，向西复向南。紫燕来何处，翩翩捉对翻。吾家二三子，临流久盘桓。愈行溪愈狭，岸耸两壁花。怪石狞可怖，寒气透层纱。路上断行人，小儿呼怕怕。怕怕即回家，细雨又沙沙。”
在小车河流域的青山、金猫山之间的山下，有一清代古迹，它就是清嘉庆皇帝为表彰出生于贵筑县（今贵阳市）官任川北总兵的武将朱射斗的功绩，于嘉庆十一年（1806年）五月十五日“钦赐祭文”而立的朱射斗碑。碑高2.53米，宽1米，碑上刻有龙凤花纹，碑两面祭文字体为柳体，462字刚劲有力，镌刻刀笔潇洒，字迹清晰。
解放后，各级政府对开发、保护、利用小车河办了许多实事。为解决贵阳市的生活和生产用水，1958年在小车河中游建起一座水库，水库以一个被淹没于库底叫“阿哈”的布依山寨命名。为保护阿哈水库水源及小车河的植被，1958年2月，贵阳市将小车河境域大片林地建成小车河林场，交南明区管辖。1959年10月，中共南明区委在小车河林场内建起了培养干部的中共南明区委党校。
1965年，因“备战”需要，在小车河林场挖防空洞时，意外发现一个长587米的地下溶洞，洞内各种形态的钟乳石、石柱、石笋、石幔、石钟、石花，构成了千姿百态的景观。于是贵阳市政府将被人们称之为“白龙洞”的溶洞及小车河林场部分依山傍水的林地开发成一个称之为“地上花园，地下宫殿”的“地下公园”，并于1966年向贵阳市民开放游览，公园后更名为南郊公园。
1967年，在南郊公园建成后，贵阳市将原小车河林场七里冲一部改建为贵阳苗圃所，为贵阳市的园林绿化工作提供了保证。1982年随着城市人口增加，贵阳市在南郊公园内兰草坝建起一座由阿哈水库提供水源，年供水5000万吨的南郊水厂，保证了贵阳城市的居民用水。
2012年3月，贵阳市政府将原南郊公园、贵阳苗圃所一片地区整合，启动了
小车河城市湿地公园的建设，历经半年改造、提升、扩容，建成了溪谷湿地景观，景观设计突出了野趣、溪流、谷地、溶洞。公园大部份建筑依山傍水，充分发挥了
生态多样性的优势，彰显了良好的河谷生态风貌。湿地公园一期重点打造了落英飞雪、碧溪云霞、木兰林语、芰荷深处、茗泉问茶、梓木林香、水磨时光等13个景点。湿地公园向贵阳市民开放，迎来了八方游客，园中小车河清澈的河水，茂密的林木，袭人的花香，人们在那青山绿水、宁静优雅、空气清新的环境中，与大自然融为一体，享受着心灵平静带来的一丝惬意。