安庄卫即今镇宁县城，又名纳吉堡和安庄卫。镇宁之名始于元代。元至正十一年（1351），今镇宁地为和宏州属地，隶云南普定路；是年九月，和宏州改为镇宁州，镇宁之名从此开始 。

安庄卫之名源自明代屯军所推行的卫所制。安庄卫为武官建制,是明朝强化统治少数民族地区的军事机构。在商、周以前为荆州西南域，春秋属群牂牁郡属。蜀汉建兴十一年（233）起，为卤氏大宗（普里大宗）所有。宋代以前，今县境为土著方国所踞，历代中央王朝于黔所建之郡县，仅系些政治、军事据点。元代正式在县境建中层行政机构，元至正十一年（1351），今镇宁地为和宏州属地，是年九月，和宏州改为镇宁州。明、清两朝的行政机构基本袭元制，所不同的是实行屯军，增设卫所，形成府州县、卫所、土司三种建制。明洪武二十三年（1390）建卫制于纳吉堡（今镇宁县城），因堡中有一奇石名安庄而命名卫城为安庄卫，是年改隶贵州布政司。明嘉靖十一年（1532）知州张邦洙徙镇宁州治所于安庄卫城，州卫同城；清康熙十年（1671）裁安庄卫并入镇宁州，隶安顺府；当时安顺府境还设有普定卫城（今普定县）安庄卫（今镇宁县）和安南卫（晴隆县）。明清两代镇宁一直是州卫治所驻地。

商、周以前为荆州西南域，春秋属群牂牁郡属。

蜀汉建兴十一年（233）起，为卤氏大宗（普里大宗）所有。

宋代以前，今县境为土著方国所踞，历代中央王朝所建之郡县，仅系些政治、军事据点，“大都无城壁，散部落而居”。

元代正式在县境建中层行政机构，镇宁之名始于元代。元至正十一年（1351），今镇宁地为和宏州属地，隶云南普定路；是年九月，和宏州改为镇宁州，仍属云南布政司之普定路（后升普定府）所辖，至1385年起普定府废而改隶四川布政司。

明清两朝的行政机构基本袭元制，所不同的是实行屯军，增设卫所，形成府州县、卫所、土司三种建翻。他们各有领地，互相制约，府州县管民户，卫所管军户，土司管土著民族。

明洪武二十三年（1390）建卫制于纳吉堡（今镇宁县城），因堡中有一奇石名安庄而命名卫城为安庄卫，是年改隶贵州布政司。明嘉靖十一年（1532）知州张邦洙徙镇宁州治所于安庄卫城，州卫同城。

清康熙十年（1671）裁安庄卫并入镇宁州，隶安顺府。明清两代镇宁一直是州卫治所驻地。

民国三年（1914）改镇宁州为镇宁县。

1949年11月21日，镇宁解放，29日成立县人民政府。

1963年9月11日，成立镇宁布依族苗族自治县。

明崇祯十一年（1638）的春天，旅行家徐霞客进入贵州游历。阅其《黔游日记》可知，这一年的4月20日清晨，他从黔中的平坝卫出发，沿滇黔驿道西行，途经石子哨、水桥屯、中火铺、杨家关、王家堡、头铺等地，直至傍晚来到了“城垣峻整、街衢宏阔”的普定卫城（安顺府），接着几天，徐霞客先后游历了安庄卫（镇宁州）和安南卫（永宁州）。作为一个旅行家，徐霞客对于自己的这一段行程有评价到：“但各州之地，半错卫屯，半沦苗孽……三卫之西为水西所苦，其东又诸苗杂据，惟中一道通行耳。”

据《镇宁县志》记载：明史谓吴复筑安庄城后，诸蛮复判，复攻之，金疮发，卒于普定，继吴复任者，为镇远侯顾成，洪武二十三年（1390年）五月，顾成始设安庄卫指挥司，二十五年（1392年）置关索岭守御千户所，属于安庄卫，贵州通志：镇宁州城，旧安庄卫城也。