天卫十六被临时命名为S/1997 U 1,天王星的卫星，1997年9月被发现，发现者所提议的命名Caliban将很有可能为IAU（国际天文联盟）所接受。天卫十六的运行轨道运行轨道为逆向，并且高度倾斜。发现图片来自：Brett Gladman, Canadian Institute for Theoretical Astrophysics and Cornell University

天卫十六由Brett Gladman， Phil Nicholson， Joseph Burns，和 JJ Kavelaars（加拿大理论天文研究所和康奈尔大学）用200英寸的海尔望远镜发现的，1997年9月6日和7日首次拍摄了卫星图片。一同发现的还有S/1997 U 2（ Sycorax）。

传统上所有天王星的英语名字都是以威廉·莎士比亚或亚历山大·蒲柏的作品中的人物的名称来命名的，这个传统是从约翰·赫谢尔开始的一直延用至今。Caliban(卡利班)是莎士比亚的剧本The Tempest中的角色，魔法师Prospero的一个丑陋凶残的奴隶，也是女巫Sycorax的儿子，她曾因Ariel的背叛而将其拘禁。在剧本中，Prospero驱散了女巫的咒语、解放了Ariel、并将卡利班收为奴隶。

它是由Brett Gladman， Phil Nicholson， Joseph Burns，和 JJ Kavelaars用200英寸的海尔望远镜发现的，首批图片是在1997年9月6日和7日拍摄的。

在这个发现之前，天王星是唯一一颗未被找到“不规则”卫星的巨型气体行星。所谓“不规则”卫星是指：它们的轨道面不平行于行星赤道面。如其他的不规则卫星（诸如木星的外层8颗卫星，土卫九和海卫二）。同样，它可能是被吸引的小行星。它们不可能是在其现行的轨道上形成的。它们是用地面望远镜所观察到的最模糊的卫星。

目前已知天王星有27颗天然的卫星，这些卫星的名称都出自莎士比亚和蒲伯的歌剧中。五颗主要卫星的名称是“米兰达”（天卫五）、“艾瑞尔”（天卫一）、“乌姆柏里厄尔”（天卫二）、“泰坦尼亚”（天卫三）和“欧贝隆”（天卫四）。第一颗和第二颗(天卫三和天卫四)是威廉·赫歇耳在1787年3月13日发现的，另外两颗天卫一和天卫二是在1851年被威廉·拉索尔发现的。在1852年，威廉·赫歇耳的儿子约翰·赫歇耳才为这四颗卫星命名。到了1948年杰勒德 P. 库普尔发现第五颗卫星天卫五。天王星卫星系统的质量是气体巨星中最少的，的确，五颗主要卫星的总质量还不到海卫一的一半。最大的卫星，天卫三，半径788.9公里，还不到月球的一半，但是比土星第二大的卫星土卫五稍大些。这些卫星的反照率相对也较低，天卫二约为0.2，天卫一约为0.35（在绿光）。这些卫星由冰和岩石组成，大约是50%的冰和50%的岩石，冰也许包含氨和二氧化碳。天王星行星列表