1 K+1X⌒K+1=CK+1AKX⌒K+CK+1BKUK然后把Y⌒K+1和实际值YK+1进行比较,并把预测误差(Y⌒K+1-YK+1)乘上适当的系数KK+1作为状态预测的校正项,得到K+1时刻的
估计值:X⌒K+1=AKX⌒K+1BKUK+KK+1(YK+1-CK+1AKX⌒K-CK+1BKUK)KK+1称为增益矩阵；
2 G(x)称为增益矩阵,通常情况下为G(x)=HT(x)WH(x)方程(4)为
加权最小二乘法的方程形式；
3 分布式状态估计的
数学模型我们以下面两个子区域(K区域和J区域)为例说明状态估计中的并行处理过程；