根据中华人民共和国住房和城乡建设部于2024年发布的国家标准《城市轨道交通分类》（GB/T 44413-2024）中的定义，城市轨道交通为采用专用轨道导向运行以服务通勤为主要目标的城市公共客运交通系统。依据城市交通总体规划的要求，设置全封闭或部分封闭的专用轨道线路，以列车或单车形式，运送相当规模客流量的公共交通方式。

按服务层次分类，城市轨道交通可分为城区轨道交通和市域或都市圈轨道交通。

按运输能力分类，城市轨道交通可分为大运能系统、中运能系统和低运能系统。

按走行方式分类，城市轨道交通可分为钢轮钢轨系统、胶轮导轨系统和磁浮系统。

钢轮钢轨系统为通过钢制车轮踏面与钢轨轨面相互作用实现车辆与轨道的接触支承和导向的城市轨道交通。胶轮导轨系统为通过胶轮与轨道梁面或道路路面接触支承和导向轮导向的城市轨道交通。磁浮系统为通过磁力实现车辆与轨道的非接触支承、导向和驱动的城市轨道交通。