北中郎将始置于延熹元年（公元158年），首任北中郎将为张奂，
黄巾起义时卢植也短暂担任此职，之后便无记载。直到建安二十三年（公元218年）
曹彰担任此职。
到两晋，北、南、东、西四中郎将并置，多授予司马氏及王氏皇亲国戚，职任较重。东晋时，四中郎将或领刺史，或持节，银印青绶，服同将军。《晋书·职官》：“四中郎将，并后汉置，历魏及晋，并有其职，江左弥重。”
南北朝沿置四中郎将。南朝宋四中郎将官居四品，府属有录事、
咨议、
记室、
刑狱、
中兵参军、参军事、长兼行参军、行参军掌书记、长流正佐、
典签、
主簿和参军都护等。