唇足纲（Chilopoda），是节肢动物门多足亚门下属纲，其下动物通称为蜈蚣或百足虫。全世界记载约2800种。头部前侧缘有1对细长的触角。口器由1对大颚和两对小颚组成。躯干部的体节由4片几丁质板连接而成。侧板上具有步足、气孔和几丁质化的小片。每一体节有1对步足。

唇足纲（Chilopoda）第1体节的步足特化成唇足类特有的颚足，也称毒颚，呈钳状。唇足类喜欢阴暗潮湿的生境，行动迅速，肉食性，猎取小动物的能力很强。分布范围广泛，与温度和湿度的关系密切。

唇足亚纲下分2亚纲4目：即①整形亚纲。下分地蜈蚣目和蜈蚣目。②改形亚纲。下分石蜈蚣目和蚰蜒目。

头部前侧缘有1对细长的触角。口器由1对大颚和两对小颚组成。第1小颚扁短，第2小颚呈触须状。

形态唇足纲躯干部的体节由 4片几丁质板、背板、腹板和左、右侧板连接而成。侧板上具有步足、气孔和几丁质化的小片。

每一体节只有 1对步足。步足由基节、转节、前股节、股节、胫节、跗节和前跗节组成。第 1体节的步足特化成唇足类特有的颚足也称毒颚，颚足呈钳状，仍保留着步足分节的基本构造，主要用以捕食。最末体节的步足较长，伸向后方，呈尾状。

身体最末两步足之间有由1～2个体节组成的生殖节；后者很小，常有极小的生殖肢。

唇足纲全部种类是肉食性动物。蜈蚣体型较粗壮，体色深(深紫蓝色、深褐绿色或棕褐色)，颚肢强大，适于在枯枝落叶层及地表游走捕食，也会出现在上层土中。地蜈蚣是完全的土壤生活型，其体型细长，浅黄色就是对潜入土壤深层的适应。石蜈蚣的步足较长，行动敏捷，适应在枯枝落叶层中或其表面活动。蚰蜒卵是产在土中并自行孵化的，故在土壤中见到的只是其未成形的幼体。

唇足类喜欢阴暗潮湿的生境，行动迅速，肉食性，猎取小动物的能力很强。

唇足类也有分泌化学防御物质的种类，如欧洲常见的 Pachymerium ferrugineum胸板上的小孔能分泌一种苦杏仁气味的氢氰酸。

本纲动物的分布范围广泛，与温度和湿度的关系密切。如土中生活的地蜈蚣和许多石蜈蚣，由于体形细小表面积大，抵御干燥能力差，与温度条件比较，湿度更重要，它们能够生活在极寒冷的地方，但在高温干燥的地方却不多。蚰蜒（即钱串）和蜈蚣常常出现在地表，因此温度对它们分布的影响更为显著：热带、亚热带很多，寒冷地方很少。中国华中、华南地区，气候温暖、雨量充沛，都有唇足类分布。在华北及东北地区仅有耳孔蜈蚣小型的类群。还有若干唇足类栖息在岩溶地区的洞穴中。在海滨潮间带区虽然有潮汐的剧烈变化，也有若干唇足类生存。

唇足类中的蚰蜒行动迅速，气管集中，几千个单眼聚集在一起构成伪复眼，甚至在庭院和住室中也往往出现。唇足类中的蜈蚣只有4对单眼，虽然视力很差，但行动却很迅速，不论爬行、捕食或是寻找栖息的处所，主要依靠1对触角。

体形细小的地蜈蚣有时能侵入人体而出现假寄生的现象。例如厚股蜈蚣能侵入小儿的生殖道内，从而引起剧烈的疼痛。

唇足纲( Chilognatha)的动物分布范冈广泛，但不同种类对温度和湿度的要求是不同的。地蜈蚣和许多石蜈蚣，对湿度要求更高，它们能够生活在极寒冷的地方，但在高温干燥的地方却不多。蚰蜒（即钱串）和蜈蚣对温度有较高要求：热带、亚热带很多，寒冷地方很少。中国华中、华南地区气候温暖、雨量充沛，都有唇足类分布。在华北及东北地区仅有耳孔蜈蚣小型的类群-还有若干唇足类栖息在岩溶地区的洞穴中。在海滨潮间带区虽然有潮汐的剧烈变化，也有若干唇足类生存。

唇足纲是细长形的、腹背扁平的、多体节的、颚肢能分泌毒液的多足类动物。与其他多足类的区别在于以下两点：①每个体节只有1对步足，是与倍足纲最基本的区别；②步足15对以上，区别于只有15对以下的综合纲、蛎蛾纲等。唇足纲有4目：步足31对以上为地蜈蚣目(Geophilomorpha)；21~31对为蜈蚣目(Scolopendromorpha)；15对步足、气门在两侧的为石蜈蚣目(Lithobimorpha)；15对足而气门在背面的为蚰蜒目(Scutigermorpha)。前两目属整形亚纲，在发育过程中不改变形体，幼体和成体形态一样；后两者属改形亚纲，幼体的体节与步足少于成体的。石蜈蚣幼体步足对数，从7-8-10-12对或从4-5-6-7-9-11-13对逐龄增长。唇足纲在全世界约3000种，日本有130多种。在中国则研究甚少，记录不全，各土壤动物调查报告都没有相关的详细资料。

以往将唇足纲根据成长模式分成异形亚纲（Anamorpha，或称为改形亚纲，含石蜈蚣目和蚰蜒目）与整形亚纲（Epimorpha，含地蜈蚣目和蜈蚣目），而钵头蜈蚣目的地位则不确定。现在的进化分析使用分子和形态学支持以前的分类方式，整形亚纲仍为Pleurostigmophora演化支下的单系群，不过异形亚纲是并系群。

根据DNA和蛋白质分析可将唇足纲分为背孔形（Notostigmophora，也可译作背孔亚纲、背孔门类）和侧孔形（Pleurostigmophora，也可译作侧孔亚纲、侧孔门类）两个演化支，前者包含蚰蜒目，后者包含其它四个目，两者的主要差异是Notostigmophora在中央背上有气门。

地蜈蚣目已被用来讨论进化的发展限制。地蜈蚣随物种的不同有各种数量的节数，它们如同所有的蜈蚣，都只能有奇数对的脚，而且在地蜈蚣目当中，节数范围从27到191节，绝无偶数。

异形亚纲（Anamorpha），也称改形亚纲，不具育幼行为，幼体的体节数较成体来得少，成体均有15对足。

蚰蜒目

蚰蜒目（Scutigeromorpha），或称有盾目，是背孔形（Notostigmomorpha）演化支下唯一的分类群，特征是在每个背板上有一个单一气门，一些种类的蚰蜒在中央背线上有不成对、较靠近背板后侧的气门。唇足纲的另一个演化支侧孔形（Pleurostigmomorpha）在气门的演化上更为先进，其下物种的体侧有更多的气门。

蚰蜒目现存分为三个科，Latzeliidae已灭绝：

Pselliodidae科只含几个物种，都属于Sphendononema属，它们分布于新热带界和热带非洲。Scutigerinidae科包含四个物种，分别属于Scutigerina及Madagassophora属，分布于非洲南部和马达加斯加。其余所有的蚰蜒物种都属于蚰蜒科，其下分为两个亚科：蚰蜒亚科（Scutigerinae）和Thereuoneminae亚科。

石蜈蚣目

石蜈蚣目（Lithobiomorpha）与蚰蜒目一样在成熟时都有15节的躯干。石蜈蚣已失去复眼，只剩一个或一组单眼，有些甚至没有眼睛。它们有成对的气门，可以在体侧找到。每一段有脚的节都有一个独立的背板。石蜈蚣的触角和足比蚰蜒来得短。

石蜈蚣目底下包含两个科：

钵头蜈蚣目

钵头蜈蚣目（Craterostigmomorpha），又称杯蜈蚣目，本目底下仅1科，即钵头蜈蚣科（Craterostigmidae），仅包含两个现存的物种，都属于钵头蜈蚣属（Craterostigmus）。其地理分布范围仅局限于塔斯马尼亚岛和新西兰。它们的成长过程只有两个阶段，第一次蜕皮从12节成长到15节。由于钵头蜈蚣目的低多样性，加上其界于原始蜈蚣和较进化的整形亚纲蜈蚣间的特殊演化地位，它们被类比为像鸭嘴兽一样在单一演化支上的幸存者。

由于钵头蜈蚣和整形亚纲蜈蚣一样具有育幼的行为，因此科学家两者共同置于Phylactometria这个演化支下。育幼行为被认为与蜈蚣的胸孔有关，胸孔会分泌黏稠或有毒的分泌物，可以驱除掠食者和寄生虫。在泥盆纪地层发现的Devonobius化石上发现了这类胸孔，于是该古生物被归入此演化支，使本演化支的起源时间可追溯至375万年前以上。

整形亚纲（Epimorpha），具有育幼行为，幼体与成体体节数相同。

蜈蚣目

蜈蚣目（Scolopendromorpha），其物种又称“热带蜈蚣”（tropical centipedes），身体分为21至23节（Scolopendropsis duplicata是例外，有39或43节），以及同样对数的脚。它们的触角分节数达17以上。

蜈蚣目包含五个科：

几乎所有蜈蚣科物种的头部两侧都各有4只单眼；单眼蜈蚣科只含单眼蜈蚣属（Mimops）一属，其头部两侧各只有1只单眼，而其他三科的蜈蚣都没有眼睛。

地蜈蚣目

地蜈蚣目（Geophilomorpha），其物种的身体有27个以上的体节附有一对脚。它们都没有眼睛，也都没有视觉。地蜈蚣的每个有脚的节上都有气门，其它目的蜈蚣仅于第3、5、8、10、12和14节上有气门。触角分为14节。

本目的物种多样性最高，包含180个属约1260个物种。其下分为两个亚目：

①扁平亚目（Placodesmata）

②无带亚目（Adesmata）