鲁隐公六年（周桓王三年，公元前717年）他劝周桓王礼遇郑庄公。周桓王不听，于鲁桓公五年（周桓王十三年，前707年）亲率大军征伐郑国，虢公林父率领右军，统属蔡国、卫国军队；周公黑肩率领左军，统属陈国军队。结果，周军大败，周桓王也被射伤。
鲁桓公十五年（周桓王二十三年，前697年）桓王死后，庄王继位。鲁桓公十八年（周庄王三年，前694年），周公黑肩想立王子克而弑杀周庄王，辛伯劝告，周公不听，结果辛伯告知庄王，周公黑肩被杀，王子克逃奔燕国。
周武王时，封同族人于东方为诸侯，
周公旦受封于鲁地，但他并未前往，由长子
伯禽前往就任，自己则留在镐京（今陕西省长安县）与召公一同辅佐天子。因其采邑在周，故其自己及后代皆称为周公。
虽然
司马迁著《史记》时，有为周文公及其后代立《
鲁周公世家》。不过没有记载周平公（周文公的次子）的详细世系，反而记载的世系是鲁公
伯禽（周文公的
长子）的。所以此列表是从《
春秋左氏传》、《
史记·周本纪》和《今本竹书纪年》等书籍所整理出来。