“火箭”这个词在公元三世纪的三国时代就已出现。在公元228年的三国时期，魏国第一次在射出的箭上装上火把，当时蜀国丞相诸葛亮率军进攻陈仓(今陕西宝鸡东)时，魏国守将郝昭就用火箭焚烧了蜀军攻城的云梯，守住了陈仓。“火箭”一词自此出现。不过当时的火箭只是在箭头后部绑附浸满油脂的麻布等易燃物，点燃后用弓弩射至敌方，达到纵火目的的兵器。

航天事业的发展离不开火箭，现代的运载火箭就渊源于古代火箭。古代火箭经过漫长的历史演变，同现代自然科学的理论和探索相结合，才最终发展成为现代的运载火箭。而说到古代火箭，就不能不提到中国的贡献。

中国是世界四大文明古国之一，曾经历过技术遥遥领先于世界的辉煌时期。中国古代发明的指南针、造纸术、印刷术和火药，对世界文明产生了深远的影响。准确地说，火箭是由中国人发明的，中国是古代火箭的故乡。“火箭”这个词在公元三世纪的三国时代就已出现。

中国古代最早的实用火箭大约出现在唐末宋初，10世纪时就有火药用于火箭的记载。北宋的军官冯继升、岳义方、唐福等曾向朝廷献过火箭及火箭制造方法。那时的火箭使用了火药，但仍由弓弩射出。

中国古代火箭有箭头、箭杆、箭羽和火药筒四大部分。火药筒外壳用竹筒或硬纸筒制作，里面填充火药，筒上端封闭，下端开口，筒侧小孔引出导火线。点火后，火药在筒中燃烧，产生大量气体，高速向后喷射，产生向前推力。其实这就是现代火箭的雏形。火药筒相当于现代火箭的推进系统。锋利的箭头具有穿透人体的杀伤力，相当于现代火箭的战斗部。尾端安装的箭羽在飞行中起稳定作用，相当于现代火箭的稳定系统。而箭杆相当于现代火箭的箭体结构。中国古代火箭外形图，首次记载于公元1621年茅元仪编著的《武备志》中。

火箭出现后，在中国被迅速地用于军事行动和民间娱乐中。10－13世纪，在宋、金、元的战争中，已应用了火枪、飞火炮、震天雷炮等火药武器。那时的飞火炮和现代的火焰喷射器相似，是一种原始的火箭武器。到了元、明时代，火箭武器在战争中又有发展，相继出现了二虎追羊箭、九龙箭、一窝蜂等火箭，利用了火箭多级串联或并联（捆绑）的技术。明代史籍中记载了多种火箭武器，重要的有震天雷炮、火龙出水、神火飞鸦、飞空砂筒、万人敌等。

火龙出水是一种用于水战的两级火箭。“火龙”有龙身、龙头、龙尾，龙身为约1．6米长的薄竹筒制成，前边装一个木制龙头，后边装一个木制龙尾。体内装有神机火箭数枚，引线全部扭结一起，从龙头下的孔中引出。龙身下前后共装4个火箭筒。前后两组火箭引线各将其引线扭结在一起。前面火箭药筒底部和龙头引出的纽结线相连。发射时，先点燃龙身下部的4个火药筒，推进火龙向前飞行。火药筒烧完后，龙身内的神机火箭点燃飞出，射向敌人。这种火箭已经应用了火箭并联（4个火药筒）、串联（两级火箭接力）原理。它既可以射向天空，也可以用于水战。它用于水战时可在水面上飞行数公里远。

中国古代火箭技术连同其他火药兵器一同传到了印度、阿拉伯，并经阿拉伯传到了欧洲。18世纪末19世纪初，欧洲火箭在战争中得到了发展。英国军官W·康格里夫研制的火箭射程就达到2．5－3公里。

虽然古代火箭、火药是中国人发明的，但由于长期的封建统治，不重视科学技术的发展，致使古代火箭技术未能在中国发展为现代火箭技术，最终只停留在礼花爆竹之中。尽管欧洲人在中国发明火箭几百年后才学会使用火箭，但最终还是从欧洲发展起现代火箭技术。这不能不说是中国历史的遗憾。