镇清是为户次鉴连（
立花道雪）由丰后时期便跟随的老臣之一；道雪和大友军出战筑前时也多有跟随并建立战功。
当时道雪的心腹
由布惟信如是说:‘要主公的遗体在高良山中让敌兵践踏，这是何等耻辱，我等将伴随殉死！’然而镇清却说:‘若在此殉死，那么少主统虎该当如何是好？在此离少主死去才是不忠！’终于让其打消自残的念头。 往后，镇清也每每在立花家评定会议中对继承道雪的统虎（
立花宗茂）作出许多建言。
立花家在九州征伐立功而被受封筑后柳川13万2千石后不久，肥后因新领主佐佐成政的失政而造成肥后一揆动乱，主谋者隈部亲永一族在战败后被送到宗茂居城柳川城等待处分，这时宗茂为了隈部一族的武士名誉而决定以“放讨”的方式来解决，因此宗茂选出了12名家臣对抗隈部一族12人各自一对一单挑，此时镇清也入选为其中一名讨手，虽然成功击败对手，却不甚在擒拿隈部善良之时右手腕被砍伤，所幸并无身亡。
立花家经过朝鲜战役后于关原之战参加西军而遭到改易，立花宗茂因此而成为浪人，然而立花家臣扔有20名跟随着宗茂，镇清也是其中之一。流浪期间立花一行人皆生活困苦，一日镇清因为米粮不足以分给全部的人食用，不得已作出下人食用的杂炊（类似粥），宗茂因为从小食米饭从未吃过杂炊，看了便说：“为什么会有汤汁呢?普通的米饭不就行了吗?”镇清回答说：‘主君您因为身为高贵的武士而没吃过下人食用的食物，但是如今我们米饭所剩不多而且无钱添购，就请主君您稍微委屈一点吧!’镇清话说到中途便已经老泪纵横，其他家臣也不忍落泪，宗茂因此对家臣们更加疼惜，并且日后食用白米饭之时告诉盛饭的人：“只需饭就好，不必淋汤汁”如此的下人吃法，令家臣们非常窝心。
之后立花家终于受到德川秀忠的赏识而回复大名于奥州棚仓，镇清此时和由布惟信、十时连贞等立花老臣一同处理政务。不久立花家于元合6年（1620年）回归筑后柳川大名，身为老臣的镇清当然是极度欣喜并且如释重负，并于2年后于柳川逝去。