秦、汉太子宿卫，仅设卫军率一人，统率卫士，西汉秩千石，东汉降至四百石。晋分左右卫率，各领一军，后又增至左右前后中五率，正五品。南朝减为左右二卫率。南朝梁始提高左右二卫率的官秩，与御史中丞相当。

北朝魏为左右卫率，齐为左右卫坊率。隋始于左右卫外，增置左右宗卫率、左右虞侯开府、左右内率、左右宫门率。炀帝改左右虞侯开府为左右虞侯率，而改左右宫门率为左右宫门将，均未一律称率。唐始统一名称，分为十率，即左右卫率、左右怀御率、左右清道率、左右监门率、左右内率，合称为十率。其官署称率府，其长官为率府率，副官有率府副率、长史及录事参军、诸曹参军等。十率中的左右卫率、左右司御率、左右清道率分统所属折冲府。左右监门率与左右内率则不统辖折冲府。宋有十率及副率官名，不常置，亦无职司。南宋惟监门率府副率为环卫阶官。辽南面官亦有十率官名。金仅设左右卫率，掌周围导从仪伏，及左右监门，掌门卫禁钥，秩从五品与正六品，职务地位，均远不如唐时。又明初曾置左右率府使、同知左右率府事、左右率府副使，均以勋旧大臣兼领。