十二军为关中最基本的军队，也是唐王朝比较固定的禁卫部队，它可以分别拨归
十二卫或亲王护军府统率，担任
宿卫或
征戍。
唐高祖武德二年（619）下令仿照隋制设置军府，分关中地区为十二道，每道设一军府，置十二军。次年，十二军各立军号：原万年道（治今陕西临潼）为参旗军；长安道（治今陕西西安）为鼓旗军；富平道（治今陕西富平）为玄戈军；醴泉道（治今陕西醴泉）为井钺军；同州道（治今陕西大荔）为羽林军；宁州道（治今甘肃宁县）为折威军；华州道（治今陕西华县）为骑官军；岐州道（治今陕西凤翔）为严道军；豳州道（治今陕西彬县）为招摇军；西麟州道（治今陕西麟游）为苑游军；泾州道（治今甘肃泾川）为天纪军；宜州道（治今陕西宜川）为天节军。每军设将军、副将各一人，负责督率府兵，教以耕战。这时十二军与十二卫并存。武德六年（623），高祖以天下既定，废十二军。两年后，因突厥入侵，军务紧张，遂恢复。每军设置将军一人，并扩建驻军军坊，每坊设坊主一人，检察户口，劝课农商。