刹车助力器是从轻型汽车到中型汽车广泛采用的制动器助力装置，大致可以分为真空助力、液压助力和气压助力。

大致可以分为直接作用真空助力和液压真空助力。由于直接作用真空助力直接助力于踏力，制动操作感好，因此，广泛用于轿车及小型载货车上，但由于踏脚力直接被作为助力，会受安装空间的制约。液压真空助力是利用主缸产生液压来助力的，所以可以安装在主缸和轮缸之间的任何位置，但是制动操作感一般比直接作用真空助力差。

助力装置的动力源采用发动机进气歧管的负压（汽油发动机车辆）或者真空泵的负压（主要为柴油发动机车辆）。

助力装置和负压源间的连接管路必须加装的单向阀。单向阀可在减小助力装置内负压变动的同时保持高度真空，另外，在汽油发动机车辆上，为防止汽油流入助力装置，一般在发动机进气歧管与助力装置之间安装单向阀，防止软管内的汽油流入助力装置内，单向阀安装在软管的最高点，或者安装在最高点附近靠发动机的一段。

一般车辆用的制动器根据传动介质分为液压制动器和气压制动器，油压助力机构和气压助力机构都可以作为液压制动器的助力机构使用。油压助力制动器通过油压增力装置对油压泵输出的工作油增压，增压后的工作油通过主缸使各车轮轮缸工作。

全气压制动器将压缩机产生的空气作为传动介质，而全助力制动器是把该思路用到液压制动器上的装置。也就是说，将经过油压泵加压后的工作油暂时蓄存在储油器中，在制动时，通过控制阀的控制将于踏板踏力相匹配的油压输送到车轮轮缸中。现在，全助力制动器比较少见。

气压助力机构是在以工作油为传动介质的液压制动器中，采用压缩空气作为助力源产生助力的机构。所谓气压刹车助力器，踏下制动踏板时，主缸输出的制动液流进液压空气助力总成中，在推动液压活塞的同时，推动控制活塞将气罐内储存的压缩空气送入壳体内使动力活塞工作。由此增大了输送到轮缸的油压，获得强大的助力效果。