东汉末年，天下三分，成鼎足之势。刘备在三股势力中最弱，为了求得生存和发展，他迫切需要招纳有才能的人。刘备的手下徐庶和名士
司马徽向刘备推荐了一个人，此人复姓诸葛，名亮，字孔明，他上知天文下晓地理，博古通今善用谋略，是个十分难得的人才。刘备听了十分高兴，亲自前往诸葛亮当时隐居的南阳卧龙冈，请他出山共商大计。诸葛亮不了解刘备的为人，想考验一下他的诚意，便躲着不肯相见。刘备不死心，一连三次前去求见，最终诸葛亮被刘备的诚意所打动，答应辅佐他打天下。
过了不久，
曹操派大将
夏侯惇率十万大军攻打刘备驻扎在新野的大本营。刘备得到消息后，把宝剑和帅印交给诸葛亮，要他全权调动兵力，迎战曹军。诸葛亮料到夏侯惇将于第二天傍晚到达一个叫博望坡的地方，于是命令：赵云率兵在博望坡诱敌深入；刘封和关平率兵候在城后，一见曹军进入阵地就立刻放火做信号；刘备率兵在博望山下安营，曹军一来立刻后撤，见到信号后马上回头反击；
关羽率一千人马埋伏在博望坡左边的豫山上，见到信号后才许出击，只攻击曹军的运粮部队；
张飞则另率一千人马埋伏在博望坡右边的山谷中，见到信号后立刻冲入城中，烧毁曹军储存在城中的粮草。
第二天傍晩，曹军果然到达博望坡，夏侯惇见到
赵云，不禁哈哈大笑，以为诸葛亮不过如此。赵云佯装败走，夏侯惇率军紧追不舍。刘备出来接应赵云，也假装败走，夏侯惇见状更是毫不在意，只管猛追。很快，曹军进入一个一面是山、一面是林的狭长地带。这时，乌云遮住了月光，狂风吹过，沙尘飞扬。夏侯惇猛然意识到可能有诈，可是已经晚了，他刚下令停止前进，身后就已经火光冲天，火势借助风力迅速蔓延，顿时成了一片火海。曹军顿时大乱，士兵们争相逃命，惨叫声响彻山谷。这时，刘备和赵云的军队掉头回来攻击。夏侯惇不敢恋战，只好率残部慌忙逃窜，途中又和关羽、张飞相遇。一场厮杀后，曹军死伤无数，损失惨重，只好撤回许昌。
刘备的军队获得了胜利，士气大振，众人对诸葛亮的才能佩服得五体投地。后来有人为此写了一首诗：“博望相持用火攻，指挥如意笑谈中。直须惊破曹公胆，初出茅庐第一功。”这首诗称赞诸葛亮第一次出山就立了一大功。
初出茅庐这个故事通过诸葛亮刚刚离开他隐居的茅草屋就取得博望坡之战的胜利，说明年轻人初次参加工作步入社会或刚参加某种工作，缺乏实际经验，但只要有明确的目标，脚踏实地地干，必然有不可估量的前途。
近代·
李伯元《
官场现形记》第十九回：“那署院一听他问这两句话，便知道他是初出茅庐，不懂得甚么。”
近代·李伯元《
文明小史》第十五回：“三人初出茅庐，于世路上一切事情，都是见所未见，听了这个，甚是希奇。”