《创意之星：模块化机器人创新设计与竞赛》是2010年9月北京航空航天大学出版社出版的图书，作者是姚宪华、梁建宏。该书适合作为高等工程专业学校“机器人概论”和“智能机器人实训”等课程的教材，也可供开发机器人科技项目或参加机器人竞赛的人员参考。

《创意之星:模块化机器人创新设计与竞赛》主要介绍使用“创意之星”机器人套件开发制作各种智能机器人的方法和技巧，并以“机器人武术擂台赛”为例，给出使用该机器人套件制作竞赛机器人的一般思路和方法。《创意之星:模块化机器人创新设计与竞赛》共分3篇，分别是基础篇、实践篇和竞赛篇。基础篇包括2章，介绍国内外一些典型机器人的原理及功能和主流的机器人竞赛，并形象地从机器人的“大脑”、“五官”、“肌肉”等角度介绍各种常用传感器、执行器、控制器和机器人编程语言的知识，供读者在设计制作机器人时补充背景知识。实践篇包括7章.以项目.式教学的方式编排，指导读者使用“创意之星”机器人套件开发完成4个循序渐进的机器人项目。竞赛篇包括3章，详细介绍如何使用“创意之星”机器人套件开发制作“机器人武术擂台赛”参赛平台的原理和技巧。《创意之星:模块化机器人创新设计与竞赛》配套光盘中提供了精彩的视频资料，另有大量教学所需其他图文资料。

第1篇 基础篇

第1章 绪论

1.1 机器人概述

1.1.1 为什么要学习机器人技术

1.1.2 机器人发展简史

1.1.3 揭开机器人的神秘面纱

1.2 “创意之星”机器人套件简介

1.3 典型著名机器人简介

1.3.1 “勇气”号火星探测器

1.3.2 Remotec Andros F6A排爆机器人

1.3.3 iRobot Roomba

1.3.4 本田AsIMO仿人型机器人

1.3.5 KUKA Titan工业机器人

1.3.6 SONY机器狗AIBO

1.3.7 足球机器人

1.3.8 Segway两轮平衡车

1.4 典型机器人竞赛简介

1.4.1 国际机器人赛事

1.4.2 国内机器人赛事

1.4.3 机器人竞赛的特点

1.5 小结

第2章 机器人基础知识概述

2.1 机器人的骨骼——机械结构

2.1.1 设计和制作机器人的一般过程

2.1.2 机器人的机械结构

2.1.3 机器人的执行机构

2.2 机器人的肌肉——执行器

2.2.1 直流电机概述

2.2.2 直流有刷电机

2.2.3 直流无刷电机

2.2.4 直线电机

2.2.5 步进电机

2.2.6 空心杯直流电机

2.2.7 舵机

2.2.8 常见减速器

2.3 机器人的心脏——电源

2.3.1 机器人常用电池概述

2.3.2 干电池

2.3.3 铅酸蓄电池

2.3.4 镍镉/镍氢电池

2.3.5 锂离子/锂聚合物动力电池

2.3.6 线性稳压电源

2.3.7 开关电源概述

2.3.8 交流一直流开关电源

2.3.9 直流一直流开关电源

2.4 机器人的五官——机器人传感器

2.4.1 测距声纳

2.4.2 红外测距传感器

2.4.3 激光扫描测距传感器

2.4.4 旋转编码器

2.4.5 旋转电位计

2.4.6 光电开关传感器

2.4.7 电感式、电容式、霍尔效应接近开关

2.4.8 磁性开关

2.4.9 电子磁罗盘

2.4.10 姿态/航向测量单元

2.4.11 温度传感器

2.4.12 声音传感器

2.4.13 GPS接收机

2.4.14 视觉传感器

2.4.15 气体传感器

2.5 机器人的大脑——控制器

2.5.1 基于单片机的控制器

2.5.2 基于嵌入式系统的控制器

2.5.3 基于PC架构的控制器

2.6 机器人的C语言编程基础

2.6.1 机器人软件知识概述

2.6.2 C语言简介

2.6.3 C程序结构概述

2.7 小结

第2篇 实践篇

第3章 数字信号的输出和输入

3.1 绚丽的霓虹灯

3.2 数字信号简介

3.3 霓虹灯硬件搭建

3.3.1 MultiFLEX2－AVR控制器

3.3.2 数字信号输出设备——LED灯

3.3.3 L型结构件

3.3.4 多功能调试器?

3.3.5 电池和电源

3.4 让霓虹灯闪烁起来

3.4.1 North Star图形化开发环境

3.4.2 IO方向设置

3.4.3 数字输出模块——Digital Output

3.4.4 延时模块——Delay

3.4.5 连线

3.4.6 while循环

3.4.7 编译和下载

3.5 给霓虹灯增加开关

3.5.1 数字信号输入设备——碰撞传感器

3.5.2 修改工程设置

3.5 一数字输入模块——Digital Input

3.5.4 变量模块——Variable

3.5.5 其他数字量传感器

3.6 小结

第4章 电机和舵机的控制

4.1 有趣的搬运车

4.2 舵机控制原理

4.3 搬运车的搭建

4.3.1 底板、舵机结构件和连接件

4.3.2 CDS55xx机器人舵机

4.3.3 轮子

4.3.4 设置舵机ID

4.3.5 机械手

4.4 让搬运车动起来

4.4.1 工程设置修改

4.4.2 IF模块和Break模块

4.4.3 舵机模块一Servo（N）

4.4.4 再谈Delay模块

4.4.5 编辑代码

4.4.6 程序调试

4.5 小结

第5章 模拟信号的输入

5.1 聪明的机器人

5.2 模拟信号简介

5.3 搭建聪明的机器人

5.3.1 红外测距传感器

5.3.2 其他模拟量传感器

5.4 让机器人动起来

5.4.1 AD设置

5.4.2 模拟输入模块

5.4.3 自定义函数和自定义代码

5.4.4 第一个模块：开关

5.4.5 第二个模块：右侧沿墙去目的地

5.4.6 查询传感器

5.4.7 第三个模块：夹持物体

5.4.8 第四个模块：返回出发地

5.4.9 第五个模块：放下物体

5.4.10 第六个模块：闪烁LED灯

5.4.11 流程图调试

5.4.12 终止程序运行

5.4.13 运行程序

5.5 使用帮助

5.6 小结

第6章 语音识别

6.1 语音问答机器人

6.2 语音识别简介

6.3 搭建语音问答机器人

6.3.1 MultiFLEX2－PXA270控制器

6.3.2 四自由度机器人

6.3.3 履带

6.3.4 语音输入/输出设备

6.4 让机器人和我们互动起来

6.4.1 设计剧本

6.4.2 剧本录音

第7章 视频信号的输入

第8章 综合实践——四足机器人步态规则

第9章 综合实践——两轮机器人的平衡控制

第3篇 竞赛篇