开元中期，
室韦首领段普恪，恃仗骁勇，数次犯边。当时的平卢节度使
薛楚玉认为刘客奴有胆气，让刘客奴应战段普恪。刘客奴单骑挑战，砍下段普恪的首级献于军中，于是刘客奴从平民的身份被授予左骁卫将军，充游奕使，从此立下数次战功。性格忠谨，被众人所信服。
天宝末年，
安禄山叛乱，朝廷任命吕知诲为平卢节度使。但吕知诲被
安禄山策反，背叛唐朝，诱杀安东副都护、保定军使
夫蒙灵察，安禄山于是也任命吕知诲为伪平卢节度使。刘客奴联合平卢诸将杀死了吕知诲。然后与安东将
王玄志遥相援助，并驰告朝廷。
天宝十五年四月，朝廷任命刘客奴平卢军使等职，赐名正臣，拜平卢军节度使。之后刘正臣率平卢军进攻范阳，但在途中被
史思明击败，刘正臣败回平卢，被安东都护
王玄志毒杀。大历九年，朝廷追赠刘正臣为工部尚书。