刑讯是借用行刑的方式来审问人犯、查明案件的一种司法手段。但在中国古代，刑讯的对象不仅限于“狱囚”，同时也适应于“告人”。据《唐律》，被告受讯而被拷，拷限满而不首者，则反拷“告人”，即准前人（被告）拷仗数，反拷“告人”。

刑讯最早见诸文字是《礼记月令》：“命有司省囹圄，往桎梏，毋肆掠，止狱讼。”这里的“掠”就是指刑讯。从《礼记》记载的内容来看，西周已有了刑讯。

刑讯作为一种制度而著之于律令，始于南北朝时期。作为刑讯制度，秦汉刑讯并不见于律令，或为法官一种事实上的权威，或默认之事实。至于汉景帝捶令之设，原为笞罪之刑具，非为拷问之设，吏滥用之，非本意也，南北朝以刑讯著之律令。”“惟刑讯著之于律令，则始于南朝梁之所立之测罚，陈承之。”所谓“测罚”即“凡系狱者，不即答款，应加测罚……应测罚者，先参议牒启，然后科行，断食三日，听家人进粥二升。

《秦律治狱律》记载审理案件“毋治掠为上，治掠为下。”“讯狱必先尽其言，毋庸辄诘。其辞尽，及以诘者诘之，复诘之。”“更言不服”依律“治掠”。可见秦代训囚用刑。另据《史记李斯传》，李斯被“榜掠千余”，《广雅》篇说“榜，击也。”《苍颉篇》记载 “掠，问也。”这说明秦代已有了刑讯。

夏侯婴与高祖善，因戏伤婴，婴自告情，谓未受伤，告者不服，移狱，婴以此坐笞掠数百。”又，汉宣帝即位，路温舒上书肯陈尚德缓刑，在谈及当时狱吏所施行的拷问时曾说：“捶楚之下，何求而不得？故囚人不胜痛，则饰词以视之。”可见刑讯拷问在汉代已较为普遍。

自梁以后，刑讯正式为律所规定，开始了刑讯制度化的历史。“北魏鞫囚限于杖五十，历北齐、北周至隋，各有其刑讯之制。”在此期间，各朝刑讯制度虽有不同，但总的趋势是日渐严酷。

唐代，中国封建法制的各种制度臻于完备，其中当然包括了刑讯制度。《唐律》首先规定了刑讯适用的条件：“先备五听，又验诸证言，事状疑似，犹不首实者，然后拷掠”。《唐律疏义;断狱》“讯囚察辞”条规定了刑讯立案的程序，“立案见在主座同判，然后拷讯。若充使推勘及无官同判者，得自别拷。”由此可见，在一般情况下，司法官在行刑前首先要立案，并由所在主座共同审判。关于刑讯的实施和禁止，在《唐律疏义》“拷囚不得过三度”条中规定：“诸拷囚不得过三度，总数不得过二百，杖罪以下不得过所犯之数。”“决罚不如法”条规定：“决杖者，背、腿、臀分受。须数等，拷讯者亦同。”关于刑讯的禁止主要体现在“议清减老少疾分歧拷讯”条，该条主要规定了禁止刑讯的特殊对象，即享有议、清和减等特权的职员，70岁以上的老人和15岁以下的孩子，身体残疾者等。唐代固然对刑讯制度作了较为严格的规定，但由于中国古代断狱过分依赖口供，一些官吏为案件速决或为贪求贿赂，酷吏枉法，以严刑讯囚之事也是十分普遍。据史记载，高宗时官吏以残酷为能。以致于将人犯不卸枷锁打死也不受追究。武则天登基以后，任用来俊臣等酷吏掌典大狱，不问案情轻重，动辄对人犯行灌耳、囚于地牢之刑。尤为甚者，酷吏竟将人犯盛于瓮中，四周架火烤炙。

两宋之时，刑讯制度宽猛不一，宋太祖时，对刑讯的使用作了较为严格的规定。“今诸州获盗，非状验明白，未得治掠，其当讯者案具白长吏，得判及讯之，凡有司擅掠者，论为私罪。”但是到了南宋法纪松弛，刑讯之制更加严酷。

元代规定，除非对强盗，不得施以严刑。对情节严重的犯罪，假如需要加以刑讯，必须有长贰僚佐会议立案，并且元代规定了不得法外用刑，治罪。

　明承唐律，严格规定法官拷问人犯的责任。嘉靖年间，规定对于杀人、盗窃、抢夺等严重犯罪而故意不招的，用严刑拷讯，其余的犯罪则使用鞭、扑等一般刑讯。

　清又袭明，历朝严审刑官滥用刑讯之禁。康熙时禁止大镣、短夹棍、大枷的使用。清末变法修律，1908年拟定《大清现行刑律》，1909年奏进，1910年颁布施行，这在中国法制史上才第一次明令废止了刑讯的使用。