密码是按约定的规则对信息进行明密变换的特定符号。文字、语音、图形、图像等原信息叫作明文，将明文隐蔽后的结果叫作密文。变明文为密文，称为加密变换。变密文为明文，称为解密变换。控制或参与这种变换的参数称为密钥，是密码保密的关键因素。
密码早在人类文明的初期即已出现，是在保密与窃密斗争中发展起来的。在中国，早期密码的主要形式有象形文字、暗号、阴符、阴书、密语等。周武王时期（约公元前11世纪），军队就开始使用密码进行秘密通信。使用者事先制造一套尺寸不等、形状各异的“阴符”，每只符代表一定意义，只为通信双方知道。收符者根据阴符尺寸、形状即明白统帅部的意图。这种“阴符”已具有密码的雏形。北宋时期（960～1127），军队中出现了军用通信密码表，在曾公亮、丁度所编的《武经总要》“字验”中，密码表以一首诗的40个汉字代表当时军队中必用的40个军用短语，分别代表40种情况或要求，具有密本体制的特点。19世纪后期，电报技术传入中国。1871年使用第一个商用明码本时，就设计了加密方法，以后逐步发展为各种比较复杂的密码。
在欧洲，公元前5世纪，斯巴达人就使用一种叫作“天书”的原始错乱密码。1412年，波斯人G.S.卡勒卡尚迪在其主编的书中，已载有利用语言特征和字母频率来破译密码的方法。1466年，意大利人L.B.艾伯蒂发表了现存最早的密码学论文，论述利用字母频率进行密码破译的技术，以及对抗这种技术的新体制——多表代替。直到第一次世界大战结束，所有密码都使用手工编码。手工编码发送信息的效率低，解码速度慢。1918年，德国发明家A.谢尔比乌斯发明了“恩尼格玛”密码机，标志着密码进入机械密码时代。1949年，美国数学家C.E.香农发表密码学著作《
保密系统的通信理论》，应用信息论的原理分析密码学中的一些基本问题，为现代密码学奠定了理论基础。20世纪60年代后，随着微电子学、计算机科学等新技术的迅速发展，美国等国家开始大量研制和使用以线性、非线性移存器为基础，加上各种非线性逻辑变换而形成的电子密码。随后军用密码中进一步融入了大量的数论、几何、代数等丰富知识，出现了诸如量子密码、混沌密码等多种编码理论与技术，密码的发展进入一个新的阶段。
随着计算机技术的快速发展，密码已从对文字加密扩展到对语音、图像等多种信息的加密。现代密码根据加密原理的不同，可分为多种不同的形式：①按密钥产生方式，可分为预制密码和现制密码。预制密码是发方和收方利用预先配发的随机数作为密钥分别对信息进行加密和解密的密码。现制密码是根据特定安全目标实时编制的密码。②按密钥使用方式，可分为对称密钥密码和非对称密钥密码。对称密钥密码是收发双方使用相同的密钥进行加密和解密的密码。非对称密钥密码是加密密钥与解密密钥不同的密码。③按明文加密方式，可分为序列密码和分组密码。序列密码又称流密码，是随机序列或
伪随机序列和明文序列按位结合产生的密码。分组密码又称块密码，是以一组固定长度的明文比特为单位，变换成一组固定长度的密文比特的密码。
随着计算机技术、通信技术、网络技术的快速发展，信息安全的问题日益突出，军用密码作为信息安全的核心技术对军事行动具有决定性影响，密码的功能将由多元化阶段走向集成化阶段。随着量子技术、生物技术的发展，新型密码将成为一个重要的研究领域。