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尼古拉斯·布瑞奥德在1998年出版的专著《关系美学》中，正式提出了致力于研究“关系艺术”现象的“关系美学”这一新的艺术理论。在这本书中，波瑞奥德把“关系美学”定义为：“评判以表现、制造或者推动人的关系为基础的艺术作品的美学理论。”他认为，“关系艺术”现象中的艺术家并不因为形式、主题或是图像相互关联，把他们联系在一起的是他们的理论共识：人与人之间的关系。他们作品的共同特征是探讨社会交换的方法、美学经验上的相互作用、不同的交流过程以及个体与群体之间的关系。

2002年的秋天，圣弗朗西斯科艺术学院推出了一个名为“接触：从1990年至今的关系艺术”（Touch：Relational Art from the1990’s to Now）的展览，集中了“关系美学”旗下的主要艺术作品。参展艺术家包括安吉拉·布洛克（Angela Bulloch）、利亚姆·吉利克（Liam Gillick）、菲利克斯·刚萨雷斯-托雷斯（Felix Gonzalez-Torres）, 约瑟夫·格里高利（Joseph Grigely）、詹斯·哈宁（Jens Haaning）、克里斯汀·希尔（Christine Hill）、卡斯滕·霍勒（Carsten Höller）、乔治·帕多（Jorge Pardo）、安德里亚·吉泰尔（Andrea Zittel）和里克力·提拉瓦尼（Rirkrit Tiravanija）等人。与其他多数当代艺术展引起的轰动相比，“接触”展的内容相当温文而雅，没有任何有意为之的挑衅性，但是这一展览在艺术界还是相当引人注目的。布瑞奥德通过“接触”展做了两件雄心勃勃的事：第一，他大胆地概括了20世纪90年代以来当代艺术的总体面貌，并把他本人捕捉的一个缩影命名为“关系艺术”。第二，他侧重于处理当代艺术在有关公共和私人空间的根本性问题上所展示出的艺术与社会的相互关系，使有关“关系美学”的探讨深入到艺术展览制度之中。

布瑞奥德的展览试图把美术馆转化成为一个更具社会性的公共场地，一个大众聚会的场所，参与者的感受在其中变得更重要。布瑞奥德认为展览有两种方式：一种像是一个珠宝箱，向人展示其中的宝物，就像传统的博物馆；另一种像一个开放的市场，所有的东西都是可移动的，可随意改变。在他看来，一般的博物馆或者美术馆与银行、企业和政府机构的办公大楼一样，以朝九晚五的时间规律运作，早已不能适应展示当代艺术的需求。当代艺术强调的是它的娱乐功能，因此展览场所应该更像吸引年轻人的剧场或是俱乐部。

关系艺术自提出以来就招致很多争议，即便在这个词已经被艺术界正式接受的当下，其含义仍时不时遭受挑战。首先，即便是那些通常被贴上“关系艺术”标签的艺术家，也从未完全接受过这个概念。其次，不同的“关系艺术家”在视觉语言和政治倾向上有很大的差异，而在分析特定的作品时，其是否属于关系艺术也常被认为没有确定的标准。另外，以克莱尔·毕晓普（Claire Bishop）为代表的许多艺术评论家认为，关系艺术在提倡表演性、开放性、摒弃乌托邦幻想、关注真实和存在的同时，却在鼓励艺术家们维持现状，而不是解决后现代主义社会的重大问题。他们没有为改善社会关系做出努力，而是妥协地待在舒适区。用米歇尔·德·塞尔托（Michel de Certeau）的话来说，这些艺术家是在特定的环境下使用“策略”的人，但却不是试图制定“策略”的人。