除了灵长类这一特殊的类群之外，全部现生与化石有胎盘类中，最基本的也是最重要的是食虫目(Insec-tivora)和
踝节目(Condylarthra)。食虫目中可能包括灵长目、食肉目及蝙蝠等小型兽类的祖先。踝节目是一个完全绝灭的目，几乎一切现生及绝灭的有蹄类哺乳动物目可能都是由这一目中衍生出来的。鲸等海生兽类可能来自古肉食类的祖先。
最早的食虫类化石主要发现于北美西部（落基山脉地区）及亚洲(主要是蒙古人民共和国)的下白垩统（距今约一亿余年）。中国辽宁阜新的
远藤兽 (Endotherium)，时代可能为晚侏罗世或稍晚，可能是现知最早的有胎盘类的化石。最早的灵长类化石发现于美国蒙大拿州（晚白垩世），最早的踝节类也发现于同一层位。