在主力部队行动之前派出的执行查明情况、抢占要点等特定任务的部队。抗日战争中非常出名的是皮定均带领的八路军豫西抗日先遣支队，巩固和扩大了拥有2万多平方公里的豫西抗日根据地，从战略上沟通了华北老根据地和中原解放区的联系。抗日战争中还有和粟裕带领的新四军抗日先遣支队，为新四军一支队挺进江南打下基础。解放战争中非常出名的是亚冰和慕思荣带领的先遣渡江侦察大队，切断敌人电话线、扰袭敌人和策应我军登录。
抗日战争时期，非常出名的先遣支队有
八路军的豫西抗日先遣支队和新四军的抗日先遣支队。解放战争时期，非常出名的是“先遣渡江侦察大队”。
八路军的豫西抗日先遣支队是由皮定均任司令员、徐子荣任政委，方升普任副司令员，郭林祥任副政委兼政治部主任，在太行军区抽调两个主力团和地方武装一部，组成了豫西抗日先遣支队。支队辖第三团、第三十五团和1个警卫连。1944年10月，部队进驻巩县，司令部设在今巩义市新中镇茶店村，1945年春移驻涉村镇上庄村（如今还有保存完整的遗址）。
皮定均率队到达巩县后，深入敌后，顽强开展斗争，在极其险恶的情况下，很快打开了工作局面。司令部制定了“下好五步棋，赢得整盘棋”的战略决策，第一步是深入宣传发动群众，展开声势浩大的武装宣传，口号是打倒日本帝国主义，收复失地；第二步是取缔一切汉奸组织；第三步是发展人民武装；第四步是废除一切苛捐杂税；第五步是建立广泛的抗日民族统一战线。经过近一年浴血奋战，皮定均率领部队进行了200多场战斗，歼敌3500余人。先遣支队由1500余人发展到7000余人，建立了嵩山和箕山2个专署和巩县、伊川、临汝、登封、广武等8个县级抗日民主政府及伊洛等2个办事处，巩固和扩大了拥有2万多平方公里的豫西抗日根据地，从战略上沟通了华北老根据地和中原解放区的联系，为抗日反攻、彻底打败日本侵略者创造了有利条件。
粟裕带领的新四军抗日先遣支队。1938年4月28日，粟裕带领的400人组成的先遣支队出南陵县，进入敌占区宣城、芜湖地区。先遣支队发动群众，侦察知情，向中央和新四军报告，6月上旬，陈毅率新四军一支队挺进江南后，在溧水县城附近的剧新桥与粟裕先遣支队会师。在韦岗伏击战中打响新四军北上抗日第一枪而旗开得胜的部队，就是粟裕率领的新四军抗日先遣支队。
解放战争时期，“先遣渡江侦察大队”就是一支先遣支队。渡江战役打响前，中国人民解放军第27军选派300余人组成“先遣渡江侦察大队”。1949年4月6日晚，先遣大队兵分两路，一路由亚冰率180多人，在繁昌十里场江堤登岸，迅即奔向铜陵、繁昌交界的狮子山。另一路由慕思荣率共约140人，登陆点在铜陵县北埂崔家至金家渡间，随即部队直插入迪龙冲的胡家村。至8日凌晨，亚、慕两路终于在南陵塌里牧村会师。4月18日，先遣大队接军部命令，渡江战役将于20日晚发起，大队必须完成3项任务：一是策应我八十师攻战繁昌芦南乡境内的龙门山、蚂蚁山，并对繁昌城、旧县、横山之敌实行扰袭；二是切断敌人电话线；三是在敌占区放火堆为记。4月20日凌晨，先遣大队在南陵麻桥乡三联村，与南繁芜游击大队杨鹏部会合，共同制定具体的作战方案。当日晚，南繁芜游击大队即分赴各地，将敌长途电话线杆剪锯断，使敌联系中断。在凡有敌人驻守的地方，游击队都烧了火堆，给我江北炮兵指示射击目标。21日1时前后，先遣大队占领寨山，与八十师二三八团二营胜利会师。此时，沿江纵深之敌已全线溃退，我军完成渡江。