偏航角是机体轴xt在
水平面上的投影与地轴xd之间的夹角。
地面坐标系
如图1所示：
①在地面上选一点Og
②使xg轴在水平面内并指向某一方向
③zg轴垂直于地面并指向地心
④yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定
机体坐标系
如图2所示：
①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连
②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方
欧拉角/姿态角
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角，反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角θ（pitch）
机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。
偏航角ψ（yaw）
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。
滚转角Φ（roll）
机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。