俞大猷（1503—1580），字志辅，号虚江，福建泉州河市人。俞家棍系俞大猷以太祖拳和荆楚剑技为基础提炼而成，属少林武术系列。俞大猷一生戎马舟楫五十年，志在靖边平叛、福祉百姓，少时弃文就武，从明代“易”学家蔡清弟子王宣、林福学《易》；拜师宋太祖赵匡胤十八世孙赵本学，得其“以易衍兵”和太祖拳棍真传；其棍法又向侠士李良钦学荆楚长剑，并得永春刘邦协传授；其拳术还得异人白猿翁秘传。在几十年的抗倭实战中，不断总结发挥，使俞家棍日臻完善，在抗倭战争中发挥奇效，与戚继光并称“俞龙戚虎”，名闻天下。
1561年，俞大猷从山西打仗归来，取道嵩山少林寺，传授俞家棍法，主持小山方丈特精选名僧宗敬、普从二人跟随俞大猷三年，在抗倭实战中传授武术，至今俞家棍法仍保留嵩山少林古拳谱中。
《剑经》是俞家棍的理论总结，泉州传统武术无论拳或器械，其风格特点都与《剑经》一脉相承。《剑经》所提的原则与原理，现代仍为泉州各拳种奉为圭臬，以步步进前为法，硬攻直进为上乘，硬截、硬打、中管迫靠，手法简约遒劲、桩马稳固、因势待进、后发制人为特点。特别讲究“子午”要对，阴阳要转，两手要直，前脚要曲，后脚要直，一打一揭，遍身着力，步步进前，天下无敌。
俞家棍俗单头棍，具有带棒兼枪的技法特色。主要由刺、敲、剃、劈、弹、拦、剪、揭、捧、挂、洗、压、挑、带、托、拔等三十六种棍法组成，其较突出的实用棍法有八刚、十二柔。俞家棍动作朴实、阴阳互动、刚柔兼备、灵活不滞，威武猛烈。
泉州流传的俞家棍及拳谱、棍谱、拳理、棍法、术语等多和《剑经》一脉相承，俞家棍及其理论著作《剑经》在武术科学体系中具有权威性、指导性、除了历史贡献以外，还具有历史及学术文化价值。
苏德来，男，汉族，1960年9月出生，泉州洛江区人，福建省第三批省级非物质文化遗产项目代表性传承人，泉州市第四批市级非物质文化遗产项目代表性传承人，传承项目“俞家棍”。1974年求教于民间拳师庄垂珵、陈玉水，学习五祖拳械，1978年拜泉州五祖拳名家黄清江为师，习练南少林五祖拳械、俞家棍，曾参加全国、省、市武术大赛荣获多项奖。1987年以来，利用业余时间传授南少林五祖拳械、俞家棍，所教学生五千多人。