余晓玲7岁加入广西柳州市体校，12岁成为了广西区体工队的一员，并在14岁时被选拔进入国家队。2021年，余晓玲荣耀地成为了东京奥运会中国跳水队的一员，以教练身份参与盛会。
1987年，在第6届全运会中，余晓玲获跳板第4名。1988年，在
全国跳水冠军赛中，余晓玲获3米跳板亚军，在全国跳水锦标赛中获1米跳板冠军和3米跳板亚军。同年，余晓玲在
莫斯科“春燕杯”国际跳水赛中荣获跳板亚军，这是她首次参加国际赛事便捧回了银牌，从此余晓玲在各国内、国际赛事上开始展露才华。
1989年，余晓玲在全国跳水冠军赛获1米跳板冠军，全国跳水锦标赛获1米跳板冠军和3米跳板季军。同年，余晓玲在第6届世界杯跳水赛获1米跳板亚军。1990年，余晓玲在全国跳水冠军赛获1米跳板季军。同年，余晓玲在北京第11届亚运会跳水赛获1米跳板亚军和女子团体冠军。
1991年，余晓玲在全国跳水锦标赛获1米跳板冠军。同年，余晓玲在
澳大利亚堪培拉国际跳水赛获1米跳板亚军。佩斯第6届
世界游泳锦标赛，余晓玲获1米跳板第7。同年，美国阿拉莫国际跳水赛，余晓玲获1米跳板冠军和跳台亚军。同年，余晓玲在第7届世界杯跳水赛获1米跳板冠军。第16届
世界大学生运动会跳水赛，余晓玲获1米跳板冠军。
1993年，余晓玲获全国跳水冠军赛1米跳板冠军。
第7届全运会跳水赛，余晓玲获1米跳板亚军和3米跳板第4。同年，余晓玲获第8届世界杯跳水赛1米跳板季军、女子团体、男女混合团体冠军。同年，余晓玲获第17届大学生运动会1米跳板和女团冠军。之后，余晓玲从国家跳水队退役，转身投入到跳水教练的工作之中。
2010年，余晓玲作为教练员被授予体育运动荣誉奖章。2022年被授予全国体育事业突出贡献奖。同时，余晓玲也是跳水冠军陈芋汐的主管教练。2024年7月，余晓玲担任巴黎奥运会中国体育代表团跳水项目教练。2017年，余晓玲一眼看中了到上海队试训的陈芋汐，带在身边教导。2018年12月，陈芋汐入选国家队，余晓玲和她一起前往北京训练。在2021年7月27日，东京奥运会女子双人10米台决赛中，余晓玲带领的15岁陈芋汐再为中国队斩获金牌。2024年8月23日，上海市体育局为表彰一批在第33届夏季奥林匹克运动会中作出突出贡献的上海运动员、教练员和有关人员，公示“上海市体育事业贡献奖”拟表彰对象，余晓玲位列上海市体育事业白玉兰杰出成就奖获奖名单中。同年9月，余晓玲被上海市人力资源和社会保障局给予记大功奖励。
余晓玲任教以来她潜心钻研和学习，勇于实践和探索，结合自己的成功经验，努力把握日新月异的跳水运动制胜规律为上海培养出了陈芋汐、赵沁心、应宏等众多优秀运动员。（上海市竞技体育训练管理中心 评）