体验学习是人最基本的学习形式，是指人在实践活动过程中，通过反复观察、实践、练习，对情感、行为、事物的内省体察，最终认识到某些可以言说或未必能够言说的知识，掌握某些技能，养成某些行为习惯，乃至形成某些情感、态度、观念的过程。
在中小学教育中，体验学习主要应用于情感态度的学习和技巧学习，例如体育、艺术、品德教育、文学等都包含大量体验学习的内容，而一些
隐性课程、社会实践活动，包括生物学科教育活动，也都需要通过体验学习来形成或深化其学习成果。
体验学习(Experiential learning)的思想最初来自美国著名教育家
杜威(John Dewey)的“经验学习”。经验是
实用主义哲学的核心概念，杜威认为，“经验包含一个主动的因素和一个被动的因素，这两个因素以其特有的形式结合着。”这两个要素就是体验(Experience)和承受(Undergoing)。体验是为求得某种结果而进行的尝试，承受是接受感觉或承受体验的结果。也就是说，只有当主动的尝试和被动的承受结合在一起的时候，才构成了经验。他认为，要保障人类经验的传承和改造，学校教育就必须为学生学习知识提供一定的材料，而他们要真正获得真知，则必须通过运用、尝试、改造等实践活动来获取，这就是著名的“做中学”(Learning by doing)。按照杜威的思想，只有通过具体的“做”，才能达到改造个体行为的目的。
但将体验学习作为一种独立的学习方式来开发的是毕业于
牛津大学的哈恩(Kurt Hahn)博士，这位在西方教育界大名鼎鼎的教育家说过：“我把教育的最主要的任务当成是生存的品质：富有进取心、好奇心、永不言败的精神、韧性、自我判断的能力，尤其是同情心。”他深刻地认识到学校教育的局限性，认为学校教育早已不能完全提供学生平衡成长的机会与空间，学生普遍缺乏自信，不懂得对人感恩，缺乏体谅。为了帮助学生平衡他们的智力和体力成长，他研究了一套用于弥补这些缺失的教育方式，提供学生亲身体验挑战、突破和冒险的成长经验，来提高学生的体能，强调发扬健康的生存，反对竞争行为。例如：团队形成及进阶游戏、人际互动沟通协调游戏、突破创意思考游戏、野地探险体验、绳索冒险挑战，还有探险、溯溪、攀岩、沙漠等活动，激发个人在群体活动中的动力。为此，他于1920年在德国成立了Salem寄宿学校来推行他的教育计划，但由于德国当时特殊的政治气候，他的自由主义教育哲学受到越来越多的批判。特别是他对纳粹坦率直言的反对，使出生犹太人的他处境非常危险，曾遭到
希特勒的逮捕，而不得不放弃他刚刚开始的事业，于1933年流亡到英国。正是在这里他发现了用武之地，因为大西洋船队屡遭德国人的袭击，许多年轻海员因为缺乏临战经验葬身海底，而逃生回来的不一定是身强力壮的，但都是意志力特别坚强、求生欲望特别强的人，这些人有着丰富的生存经验，如团队的协调和配合。当时英国的海军要求怯恒博士运用他的“冒险教学”理论和经验发展一套短期、有效的计划来训练海员，如登山、健行、野地定向、
溯溪、攀岩、独木舟、马术等训练活动课程。因此，哈恩于1934年创办了Gordonstoun School，用来训练年轻海员在海上的生存能力和海船触礁后的生存技巧，明显提高了海员的生存率。战争结束后，体验式训练的独特创意和训练方式逐渐被推广开来，训练对象从海员扩展到军人、学生、工商人员等群体，训练目标也由单纯的体能、生存训练扩展到心理训练、
人格训练、管理训练等。
Outbound School引起了美国人的极大兴趣，早在
第一次世界大战期间，哈恩就结交了不少在美国政界有影响的朋友，为了将怯恒的工作介绍给美国，他们成立了美英欧洲教育基金。1950年米纳(Josh Miner)专门前往英国和德国考察怯恒所建立的学校，回国后狂热地加以推广。1960年代，哈恩的体验学习在美国更是得到了奇迹般的发展，1962年夏，美国的第一所户外学校在
科罗拉多(COBS)开办，1964年培契(Robert Pieh)开办了北明尼苏达户外学校，不久米纳建立了美国户外学校中心(OBUSA)来指导全美的户外学校。后来，他们将此计划提供给了联邦政府的教育部门，经过一连串的辩论与说服，终于获得了政府的肯定与推广。因为校园教学课程与军事训练之间应该是有所差异的，他们又逐渐研发出一套更加适合校园活动的课程。这套课程的设计都与野外山林树木及绳索、攀岩有关，“体验学习”的概念逐渐成熟并被广为采用。