一般指西方国家的宗教组织向海外派出的，传播天主教、基督教的人员。1622年，罗马教廷设立了负责向新大陆传教区的教廷传信部（今万民福音部）。

15世纪后期，随着地理大发现及西班牙、葡萄牙的对外扩张，欧洲传教士纷纷前往世界各地传教。中国是天主教传教的重点地区。明万历年间，耶稣会士率先入华，掀开了明清时期中西方科学与文化交流的序幕。从1552年到利玛窦1583年到达中国，共有32名耶稣会士、24名方济各会士、2名奥斯定（奥古斯丁）会士和1名多明我会士试图在中国定居，但都未成功。直到1583年，耶稣会士罗明坚、利玛窦等始以“番僧”的身份到达肇庆，开启了耶稣会在中国内地传教的历史。此后，耶稣会陆续派遣传教士进入中国。当时，来华传教的西方教士有数百人之多，其中对后世影响较大的有沙勿略、罗明坚、利玛窦、龙华民、罗如望、庞迪我、熊三拔、艾儒略、邓玉函、汤若望、罗雅各等。

清代雍正年间，禁止天主教在华传播，传教士除少数在朝廷供职者可获豁免外，皆被逐离中国。鸦片战争后，外国传教士凭借不平等条约卷土重来。据天主教方面1949年统计，当时在中国传播天主教的外国传教士有5500人。

传教士在中国的活动，备受争议。一方面，传教士在促进中西文化交流，传播西方科学技术，从事慈善救助活动等方面，做了一些好事。另一方面，1840年鸦片战争后，中国逐步沦为半殖民地半封建社会。在这个过程中，西方的基督教和天主教被殖民主义、帝国主义利用，充当了侵略中国的工具，一些西方传教士扮演了不光彩的角色。他们参与贩卖鸦片和策划1840年英国侵略中国的鸦片战争，参与1900年八国联军的侵华战争，参与策划、起草对华不平等条约，享有不受中国法律管辖的“治外法权”，以“教案”为借口强化西方列强在中国的统治，阻挠和反对中国的反法西斯斗争和人民革命，敌视新中国，策划破坏活动等等。

西方天主教、基督教在中国近代史上被利用来充当这些不光彩角色的同时，还操纵、控制中国教会，使中国教会变成西方修会、差会的附庸。中国籍神职、教牧人员和广大教徒处于无权地位。二十世纪四十年代，中国天主教20个总主教中，外国籍占17人，中国籍仅3人；在143个教区中，外国籍主教有110多人，中国籍主教只有20余人。