汉置任城县，故址在今微山县驻地夏镇西北61公里，南阳湖东岸，泗水入湖处南，鲁桥镇仲浅村。属东平国。。后汉元和元年（公元84年）为任城国都。
三国魏至晋，时为任城国都，时为任城郡治。刘宋任城郡、县具省。
后魏神龟元年（公元518年）分高平郡置任城郡，并复置任城县为郡治，（在今济宁市市中区任城路两侧）。高齐天宝七年（公元556年）移任城郡治鲁县，高平郡移治任城，县属之。
隋开皇十六年（公元596年），高平郡废，任城县改属鲁郡。五代周广顺二年（公元952年），改属济州。唐宋因之。
金天德二年（公元1150年），为济州州治。元至元八年（公元1271年），升济州为济宁府，任城为府治，寻徙治巨野。
至元十二年（公元1275年），于任城置济州，省县入州。至元二十三年（公元1286年）济州废，移济宁路治任城。明初改济宁路为济宁府，任城为府治。
洪武十八年（公元1385年）降府为济宁州，废任城县，其地直隶济宁州。