主角七海露西亚是来自北太平洋的人鱼公主，在七岁时曾浮上海面，并为救活溺水的男孩堂本海斗而把自己的真珠给他。七年后，七海露西亚为了拿回真珠而到陆地，并再次遇上作为同班同学的堂本海斗。然而人鱼公主如果告诉人类自己的身份就会化成泡沫，露西亚只能让海斗自己发现她的身份。同时，为了拯救其他遭亡国的美人鱼国度，她需要集齐七位人鱼公主和她们的真珠，让海之女神阿克安·雷芝娜重生。在寻找其他公主的过程中，她们须利用真珠的力量变身，以歌声对付水妖等敌人。
续作《
人鱼的旋律aqua》于2021年8月3日发售的9月号（讲谈社）开始连载。