七岁
习武（1877），师从
清代著名大师赛鹤鸿，
杨鸿修。当年赛大师仅凭一根白腊杆
平息了两个村子的械斗，又用腰中鞭头枪击碎桥头狮子，神威大震，从而折服了村民，使两村得以长期和好，威名远扬。于振声跟随赛大师练武25年有余，其间又受到赛大师的师弟白太岭、张学生的悉心教导。由于勤奋好学，深得师长厚爱，八九年的时间就尽得师父们的拳艺。随后的十多年中，一边刻苦练拳一边协助老师教拳，代师传艺，在师弟中享有极高的威望，深得查拳、华拳、炮拳、洪拳、弹腿、等拳械要义。1919年与马良、杨鸿修、王子平、何玉山、吴志青等人在上海创立“中华武术会”。一九二三年四月十四日至十六日，中华民国武术运动大会在上海老西门公共体育场召开，
上海中华武术会参加表演，武术教师何玉山、肖格清、于振声、王子平、韩凌森、王凤章到会演艺，倍受欢迎。被大会组委会评为“十八武术家”之一。1925年于振声大师定居南京，先住新街口摊贩市场（现在的金陵饭店）附近，后移居下关惠民桥头。
1927年南京中央国术馆创办，凭着深厚的武术功底，被聘为国术教授，央馆三大顾问之一，主教查拳，并兼任中央大学、 南京高等师范、金陵大学、东南大学的国术教授。在中央大学任教时，曾接受一个美国武士挑战，仅用两招就把他打翻在地，受到中央大学校长赞扬。八年
抗日战争时期，南京沦陷，日本人慕名前往于家，欲聘其教授中国武术而被其断然拒绝。为谋生计，在家开正骨推拿诊所度日。抗战胜利后不顾七十多岁的高龄，出于对国术的热爱，又继续在原教学处教国术。解放后，曾任政协江苏省第一届委员会委员、南京市回民委员会委员。1956年3月，政协江苏省第一届委员会第二次会议上（代表证000155号），大师提出了：“为了人民群众强身健体的需要，政府应大力推广国术”的建议，并表示愿为国术的普及贡献自己的力量。平时大师在家中诊所正骨推拿，为许多群众治愈了病痛。每日清晨，在下关挹江门边的绣球公园小山旁，都会看到大师带着众多弟子认真练拳，查拳、弹腿、刀、剑、枪、棍等等，一招一式，一丝不苟，虽年愈八十，高起兴来和学生对对子，依然身手矫捷虎虎生风。得其真传者有徐公伟、张天福、李书海、史布清、吴志青、徐文才、葛宝山、杨华强、李银根、于荣华、何福生、胡振国等。