初龙类又被称为主龙类，原义是指“占统治地位的爬行动物（leading reptiles or ruling reptiles）”，这一类群包括人们所熟悉的恐龙、翼龙和鳄类等化石及现代动物。在最早的恐龙出现之前，各种原始主龙类已经是地球上非常繁盛的爬行动物了，众多类群之间的亲缘关系错综复杂，历来是古生物学领域争论的热点话题。

初龙类的两个目（蜥臀目及鸟臀目）是一类仅繁盛于中生代的以陆生为主的爬行动物，是蜥臀类（Saurischia）和鸟臀类（Ornithischia）的通称，最早出现于晚三叠世，白垩纪为鼎盛期，白垩纪末绝灭。

初龙类在中生代是一个庞大的家族，包括槽齿类（有古鳄类、假鳄类、恩吐龙类和植龙类）、鳄类、恐龙、翼龙。除了鳄类外，它们大都在白垩纪末期绝灭。槽齿类、鳄类、翼龙和恐龙同属初龙类，所以它们应该算是与恐龙亲缘关系最近的本家。

在二叠纪时期，似哺乳爬行动物是陆地上的优势脊椎动物，但大部分在二叠纪至三叠纪灭绝事件中灭亡。

草食性的似哺乳爬行动物水龙兽是唯一存活下来的大型陆地动物，并在三叠纪初期成为最繁盛的陆地动物。在早三叠纪，初龙类快速地成为陆地上的优势脊椎动物。

关于初龙类为何快速崛起，一种解释是，初龙类演化出直立四肢的过程，比似哺乳爬行动物的演化还快。

2006年，德国《自然科学期刊》（Naturwissenschaften）以封面文章发形式报道了中国贵州省发现的一种罕见的三叠纪爬行动物化石。这种被命名为“混形黔鳄”的动物是早期初龙类中首次被描述的海生类型，这一发现打破了古生物学界长期以来“槽齿类没有进入海洋”的结论。据专家说，这是初龙类或者说爬行动物首次占据这种“生态位”，混形黔鳄绝灭数千万年后，部分鳄类才再次采取了类似的生活和运动方式。

我国古生物学工作者首次发现了海相地层中保存的“槽齿类”完整骨架，并在化石上找到了一系列的水生特征，打破了古生物学界长期以来“槽齿类没有进入海洋”的结论。

自1998年以来，中国贵州省的关岭、兴义以及盘县等地相继发现了大量三叠纪不同时期的海生爬行动物化石。据李淳介绍，这些化石基本上可以与欧洲的类似动物群相对应。由于后者已经具有百余年的研究历史，因此我国目前的研究工作必须寻找新的方向。该课题组近期发现了一些比较特殊的化石，日益引起国际古生物学界的浓厚兴趣，相关成果多次在《古脊椎动物学报》、《科学》等国内外重要期刊上发表。2006年6月，即将在北京召开的第2届国际古生物学大会已经专门设立三叠纪海生爬行动物的研究论坛和与之对应的贵州野外考察。

各种原始主龙类已经是地球上非常繁盛的爬行动物了，众多类群之间的亲缘关系错综复杂，历来是古生物学领域争论的热点话题。长期以来人们认为除了某些鳄鱼之外主龙类基本上是陆地动物，直至2006年，中国科学院古脊椎动物与古人类研究所的科研人员在贵州盘县首次发现海生类型的早期主龙类化石。