所谓“临冲”，即指古代的两种战车。而“吕公”，指姜尚姜太公，因其受封于吕地，所以尊为“吕公”，相传此车便是由他发明的。实际上，临冲吕公车最早成型应该追溯到宋代，明代才有较多应用。

这是古代一种巨型攻城战车，也是世界上最大的战车。车高数丈，长数十丈，车内分上下五层，每层有梯子可供上下，车中可载几百名武士，配有机弩毒矢，枪戟刀矛等兵器和破坏城墙设施的器械。进攻时众人将车推到城脚，车顶可与城墙齐，兵士们通过天桥冲到城上与敌人拼杀，车下面用撞木等工具破坏城墙。这种庞然大物似的兵车在战斗中并不常见，它形体笨重，受地形限制，很难发挥威力，但它的突然出现，往往对守城兵士有一种巨大的威慑力，从而乱其阵脚。1621年，明熹宗派朱燮元守备成都，平息四川永宁宣抚使奢崇明的叛乱。当时，叛军将成都团团围住，昼夜攻打，用钩梯爬城，在城外垒土山，设工事，居高临下，用强弩射城上守兵。守军用火炮、火箭反击，双方相持不下。这天城外忽然喊声大起，守军发现远处一个庞然大物似的战车用许多牛拉着，向城边接近，车顶上一人披发仗剑，装神弄鬼，车中数百名武士，张强弩待发，车两翼有云楼，可俯瞰城中。战车驱近时，霎时毒矢俱下，城上守兵惊慌失措。朱燮元见状沉着若定，告诉官兵这就是吕公车。立即命令架设巨型石炮，以千钧石弹轰击车体，又用大炮击牛，牛回身奔跑，吕公车顿时乱了阵脚，自顾不暇。

这种巨型攻城战车，在先秦时就使用过，那时车体小些。周代军队用的大型战车，每车24人推，用8个车轮，车上竖旗立鼓，载武士数名，装备矛、戟、强弩。车外用坚厚的皮革遮蔽，可用来攻城。763年，泾原兵哗变，唐德宗出奔奉天，朱泚被立为秦帝，率军攻打奉天。他遣人制造了一种长约数十丈，高数丈的大型攻城战车，名叫“云梁”。下设巨轮，上盖濡湿的毡毯的皮革，以防火攻。车内装载兵士数十名。因为车体过于庞大，人力难以驱动，只得凭借风力才能前进。这种车大概是临冲吕公车的前身。