世界历史都市联盟最初是由日本著名古都京都市倡议发起，旨在促进人类和平事业不断发展，共同探讨在古城保护和发展方面所面临的课题，交换信息，促进历史都市的持续发展，开展古城间的交流与合作。
该国际组织成立于1987年，加入该组织的城市都有着丰富的历史，其中不乏几千年的古都。它们长期联合在一起探讨与历史城市有关的特殊问题，同时也涉及城市发展及现代化过程中出现的新问题。
会员大会是该组织的重要活动形式，原则上每两年一次轮流在会员城市中召开。中国的西安、
南京、
郑州、
成都、扬州、台南、无锡等都为该联盟的会员城市，其中，
西安为该联盟的理事和副会长城市。
1987年，世界历史都市会议设立，第1回在
京都市举办。经过
意大利佛罗伦斯、
西班牙巴塞罗那的会议，再回到京都市，并改称为世界历史都市联盟。2012年1月，共有57国92个会员都市，日本有京都市、
奈良市、
金泽市的3都市参加。会长是京都市、监事是奈良市。2012年4月，中国台湾省
台南市申请加入，原已获联盟理事会7票同意，取得入会资格，但作为理事和副会长城市的中国西安市代表拒绝台南市加入，入会宣布被延缓，2012年7月25日以奥会模式台南/中华台北（Tainan/Chinese Taipei）名义正式加入。